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节肢动物门的一纲。身体分头和躯干两部分。头部有一对触角。躯干部由许多相似体节组成，每节有两对步足，故名。行动缓慢，栖息于阴暗潮湿处，多以腐烂植物、霉菌和其他真菌为食。如马陆等。
動物分類上屬節肢動物門，體呈筒狀，頭部有多對單眼，有觸角，一對大頜，一對小頜，胸四節，腹九至一百節或更多，每體節有步足二對。
